（来源：上观新闻）
拉奥属于▫后者👩💻🎫。去年，🇬🇸🇭🇲市场围绕人形机👃5️⃣器人有许多的讨♉论🏊♀️🦛。“电话被打爆👨🦲🇵🇹了🇨🇺🏋。是多少人🌦🥕梦想中的，真·小✋屏手机？ 可📡能有机友要🈺开始兴奋😠了🍈🙅♂️。有时候难以相信🇧🇧，是因为我们🧝♀️⚗离得太近了🇰🇿。创建 R🇰🇿🤼♂️OS 2 包 🦵🧑进入工作空间🔲的 sr🏴👩👩👧👦c 目录，然后创🔛建一个新的 📔Python 🍌🌽包： 复制 🛐😢ros2 pkg6️⃣⛪ cre🛴ate🎂 --bu🌱7️⃣ild-t🦡ype ame🛅nt_pyth👳♀️on 🕴pan🇨🇫da_joint🚄🥾_contr🚁ol --dep👨💼endencie♣s rclpy💧♿ cont🎋rol👔🥑_msgs⚡ trajec👎🇲🇱tory🚜_msgs 依🤠👡赖于 rc🍧lpy、co🌫🤷♂️ntrol_ms⚾📟gs 和 ✍🆑trajecto😎ry_msgs 👨⚕️🛫编写 Pyt🌔hon 节点代🇦🇲👤码 在 pand📧✂a_join👡t_cont👽rol 包的🎎 panda📅_joint_c🦙ontrol🔑⛅ 子目🐜录下创建🕡🐥一个名为 p📇anda_😧joint_co🔃ntroller🛤.py🍇 的文⏲🇵🇫件，并添加以🗯🦹♀️下代码： ✌📢复制 i🇼🇸🇵🇹mpor🇦🇨🧰t r🇫🇷clpy f🌑rom rcl🇦🇸🇮🇶py.node🖋🐸 impo🇿🇼🚁rt Nod🚕e from🐥 contro🍌🇨🇵l_msgs.📠msg 🦀import J💁oin🇵🇱tTraje🎙cto🥍ryC✊🧲ont🚑6️⃣rollerSt🇬🇾ate f💆♂️🇿🇼rom🇭🇳 tr♑ajectory🦚🚚_msgs.🐽msg 🧗♀️🇦🇫import ➰JointTr🍰🔖ajecto⏱ry, Join🌽tTra🤗🇷🇼jecto🐌💜ryPoint 🏙🥅import 🛹🏰sys imp💄🔤ort tty 🌈🥶impor🥴t ter🔷🥢mios cla👩👩👧👉ss Pa🍰😷ndaJoin⛺💮tCon🔝🎍troller🖼🎩(No🇫🇲👨👨👧👧de): def🦒 __in🏄♀️🏞it__📼☢(sel🇧🇱f): s💖uper()🚢🐙.__init_🇵🇼🚪_('p⏯🉐and🇲🇵a_jo🇹🇦🇹🇳int🎌🐀_cont🧚♂️🚅国产国语对白刺激roller🇲🇨👨👧👦') # 创🦶㊙建发布者，🇸🇽✉发布到 "/pa🥂nda_a🤺rm_c🍖ontr🤷♂️🧙♀️oller/🙋🤨joi🧵nt_tra🤖ject🌲🚣ory"🇧🇹国产国语对白刺激 话题 self🚯.publish🏛er_ ⬇☁= se⏭lf.👦🧓crea🏂🇬🇳te_publ🏆🇬🇾ishe🇦🇱👩🎨r(Join🐚tTraje🔀ctory💤, '/pan👸💍da_arm_c🕤ont🚮rol🗃🕑ler/jo⭐int_🅿trajec🚇tor🅱🇳🇮y', 10) 🈳🚁# 定义关🌨节名称列表 se🥴🥎lf.🔥joint🍄🥫_name☃s = [👳☂'panda_🕡joi🥵☹国产国语对白刺激nt1👨🦳👛', 🦢'panda_🍐joint2🉑🐺', '🇮🇸💱panda_🍄joint3'🍵, 'pa🚣♀️nda_jo🦍👏int4', '💉pan🍉🏠da_j💘🆖oin🎚t5', 'p⚠and🧑🕐国产国语对白刺激a_joint6😰', 'pand🤠🇲🇽a_jo💴↔int7'] #🤲📽 初始化关节位🍴置 self.j🎗oint_p🧑osit🅾ions = [🕋0.0] * 👨👦🍏7 # 定义每🇹🇰🤕个关节位🤪🙋♂️置的递增步长 📗🤫self.🖥🖤ste✨🤲p = 0.1 🛏def 😛get_key🔧(se😿🧜♀️国产国语对白刺激lf)🇱🇧: # 获🧳取终端输入的按🧩键 settin🧫gs = t🇫🇮🥥ermios.t⤵cgetattr✡🇰🇬(sys.st🎗🤰din)🔪 tr🐂y: tty.s🥣etr📒🛣aw(s⛎👛ys.🥧🛫stdin🌬🇵🇰.fileno🚨2️⃣()) 🇰🇷👻key 😓= sys.🐃🏟stdin⚾👚.re🐹ad(1) f🧼🕹inal🏘💵ly: te🏖🇧🇸rmios.t🇦🇹🏛csetattr🐱🚆(sys.s🍆tdin🇪🇬😛国产国语对白刺激, t🇧🇴ermios.🥧💂TCSAD🌙🇸🇧RAIN, se🦔ttings🇹🇩) retu👼国产国语对白刺激rn key 🇵🇭🐕def se🛬🔅nd_traje👋ctory(s🌀🇦🇺elf💵🏉): # 创建 🐋🇱🇻Joi♈🏆ntTrajec🧖♀️🇧🇪tory🎳🧝♂️ 消息 tr💪aject🐚ory_msg🛰 = 🐈🚪JointTr🧯ajec⛄🈂tory()📯👨👨👧👧 tr🇷🇺ajectory☔_ms😭🇧🇻g.jo🔕🍃int_na🇦🇨🐬mes = se🌄lf.j💡oin🚳t_names 🌪# 创🧝♀️建 Join🐗👝国产国语对白刺激tTr🐘aje🧁ctoryPo🦘int 并设置💄目标位置等信🏇🈯息 point 🇹🇰🤷♂️= JointT😒🇾🇹raj8️⃣ector☠yPoi🏮国产国语对白刺激nt(🇸🇯) point.🔀positi⛷😽ons =🦸♀️ self▶🎌.joi🇿🇦nt_posi🎇tion⛅s # 设置🙍♂️😼运动时间 po▪int.♓🇸🇧国产国语对白刺激tim⏲🇦🇷e_from_s🛬tart = r🇲🇶clpy.d7️⃣🏚uration🚺.Duratio🍵n(seco🇮🇹nds=1🤓).to🌓🏯_msg(👠🧔) # 将点🏰添加到🇦🇷🔎轨迹消息中 📁tra🙄jectory_🇩🇴🌋msg.poin🛰👶ts.🐏append🖋(poi🇹🇩nt) # 发布🈁轨迹消息 📱self📡👩🌾.publis🇩🇰her⛑😧_.publi💞sh(traj🌲ect🏉😓ory_msg🇦🇲🏓) self.g🐯国产国语对白刺激et_logge🇰🇮r()🛴💇.info(🧀🦓'Sent j🉑oint🇨🇰🕗 trajec🏚tory c🕳🌥omma🎒🚣nd') def🚵♀️ run(sel🏴☠️f): 👩🏭💆♂️while 💆🦝rcl👜⬅py.ok(🥌🇱🇾): ke🏭y =💲 self.g🇱🇾et_key(🕔🇵🇰) if 🎃💉key👩🦰🇩🇬 ==🇮🇷😢 '-'⏬👓: self.📨minus_pr👩👩👦👦essed ✒🇵🇳= True🇦🇺 elif k🇧🇻🔹ey 🔖😍in 🦏['1', '🇬🇫🦍2',🔏国产国语对白刺激 '3', '4⛓', '🤷♀️5', '6⛩♾️', '🚴7']🇲🇷: i🦀🚝ndex 🌕🇹🇦= int(🇷🇺key) 🇪🇹🍴- 1 if s🏯🇦🇶elf.mi🍜nus_pre🇲🇫🎒ssed: 🖇⭐self🚉🤪.joint_📛🇦🇴position🇱🇰📓s[i♎🇳🇺ndex] -=🇻🇮👮 self🌖🥭.step🍖🤨 self.🔋min🔇🕺us_pres🚰🥓sed = 🙄🚷False el🇧🇶se: s🇧🇻elf.j💚oint_🔧😱posi🇮🇲🧫tions[🥧📙index🈺✅] +🤖💰= s📆elf.🏧step s📌elf.se🥑👬nd_t🇦🇮💇rajecto🖱ry() el🦜🧝♂️if key =🐁= '\🇰🇾x03': 😻👁️🗨️# Ct👩👦🆎rl+C🐸 退出 bre🏃🕊ak def↩国产国语对白刺激 main🏨(args=N🚥one): rc🇱🇸👩❤️💋👩lpy🏮.init(ar🇸🇪🥒gs=args)💝🐎 pand🇷🇺🌭国产国语对白刺激a_joint_🈯🍯contr🇴🇲🐠olle💥r = Pan💩daJ📌◽oint〽Contro😺💏ller()🌴🏴 panda_🅿🇨🇵joint_c🇦🇱ontro🏭🐰ller🚻🍳.run🇯🇵() p🍶and📴a_joint👤❄_cont🇬🇵💋rolle☘🏤r.de🇱🇾💇♂️stroy_⁉node() 🥣📃rclpy.📿shu📯👨🏭tdown👱♀️() if __🙄💄name__ =👏= '🇦🇺__main👨❤️👨__': mai😇🎷n() 修改🏴🦡 setu🔽p.py 文件👋👗国产国语对白刺激 打开 pand👨🦳🎹a_jo🇪🇷int🍕_control🤸♂️ 包的🚞👪 set🌘up.py 文件🆑🍅，在 entr👲y_point🕌🅰s 部分添加💧㊗以下内容🦄🕊： 复制🧟♀️➿ entry💙_poin🍿ts=🍛{ 'co🚱🔗nsole🇰🇿💻_scrip👳♀️ts': [3️⃣ 'pan🗜☘da_j🦋oint_co🗾ntroll🙆🎲er = p✨anda_🐈🔛joint🏫_control👩🦰.panda_🗣joint💤_control😾🆑ler:ma🛰😔in', 🙊🧖♂️], 🍬🇦🇮}, 编译和运👩🚀行 复😔制 col💁♂️🇮🇴con👣👞 bu🧟♀️😳ild🍤🌤 --pack👨🎤ages-s🌓🕗ele⚫🎖ct panda💕_jo🔬int_con🍣😭trol so🇹🇱urce in⛰🇦🇴stall🐗国产国语对白刺激/setup.🗻👫bash🇰🇲 ros2🍴 run🐡🐩 panda💉♟️_joint_🇳🇨🥰contr🇭🇰🎮ol 🕟panda_🧟♀️joi🇳🇮🌃nt_co🕍🔪ntr🖤olle♾️r 按下按键🕶 1 - 🇱🇰7 来🙇🦸♀️控制 🇦🇿⛪Panda 🌦机械臂相应🇨🇱🔩关节的♻😾位置递增，🔻按下 Ctr🥕🌃l + C ✳可以退出程👱♀️序 "跟着Li🌇📖tchiChen🔚g一起学RO💢🇮🇶S2"系列💴🔕共25篇💧⏪，查看🏧👃全部系列💁文章，↕🧻在【EEWor🔤🧜♀️ld-↙🎏论坛】🔤📉搜关键词“一起学🏸ROS🇮🇹🧙♀️2"，👨💼与原作🚵🛎者一起交流🉑。
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